・M5StickC FM90 BD6211 バッテリー を使って倒立振子を作ってみました。

■最初M5StickCのバッテリーだけで実験していたのですが、直ぐに切れてしまい
 面倒だったので、バッテリーを積んでみました。









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■使用部品
①M5StickC
②ギヤードモーター FM90(秋月)
③タイヤ FS90R対応用(秋月)
④フルブリッジドライバ 7V BD6211F-D2(秋月)
⑤SOP8P DIP変換基板(秋月)
⑥バッテリー3.7V 1600mAh(中古モバイルバッテリー部品取り)
 ・バッテリーは、HAT端子に接続
⑦3Dプリンタ作成ケース
⑧その他配線部品等


参考は、下記URL


この中のパラーメータ変更
//PIDパラメータ調整
#define OFFSET 86.0  //91.5=>86.0 // 重心 後方-←90°→+前方
#define COEF_D 55.0 //50  ->55   // Differential

  //キャリブレーション
  calibration();
  base_angle-=1.2; //追加調整
  offsetX+=0.6;          //追加調整