・raspi にて PS3controller を UDP で M5StickC へ
　接続するためのpythonプログラムです。
プログラムの概要
１． PS3controller をbluetoothで、paspiに接続
２．それをＲＣＷＣのフォーマットに変換
３．その後、UDPにてM5StickCに送る


#!/usr/bin/python3

import struct

import socket #UDP送信

import time #待機時間用

from contextlib import closing #with用

host = '192.168.4.1' # IPアドレス（変更する！）

port = 10000 # ポート番号

device_path = "/dev/input/js0"

# unsigned long, short, unsigned char, unsigned char

EVENT_FORMAT = "LhBB";

EVENT_SIZE = struct.calcsize(EVENT_FORMAT)

ps3_RCWC = {0:0x0020,1:0x0040,2:0x0010,3:0x0100,4:0x0200,5:0x0800,6:0x0400,7:0x1000,8:0x000c,9:0x0003,10:0,11:0,12:0,13:0x0001,14:0x0002,15:0x0008,16:0x0004}

data = bytearray([0,0,0,0,0,0,0,0,0,0])

sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) #ソケットの設定

skip_flg = 0

ct = 0

btime = 0 #前回の時間

bval = 0

ds3_time = 0

ds3_val = 0

with closing(sock): #プログラム終了時にソケットを自動的に閉じる      

 with open(device_path, "rb") as device:

  print("Program Start")

  event = device.read(EVENT_SIZE)

  while event:

    btime=ds3_time

    bval=ds3_val

    (ds3_time, ds3_val, ds3_type, ds3_num) = struct.unpack(EVENT_FORMAT, event)

    print(" ")

    print( "{0}, {1}, {2}, {3}".format( ds3_time, ds3_val, ds3_type, ds3_num ) )

    print("COUNT=",ct)

    ct=ct+1

    if ds3_val == 0:

        ct=0

    if (ds3_type == 2 and ds3_val !=0):

        #if ds3_time-btime < 20:

        if abs(abs(ds3_val)-abs(bval))<1000:

            event = device.read(EVENT_SIZE)

            continue

    

    if (ds3_type == 129 or ds3_type == 130):

         event = device.read(EVENT_SIZE)

         continue        

    if ct > 100:

        event = device.read(EVENT_SIZE)

        continue

    

    val=0

    if ds3_type == 1: #ボタン圧下判定

        skip_flg = 0

        if ds3_num in ps3_RCWC:

          val = ps3_RCWC[ds3_num] #対応ボタンデータ取得

          if ds3_val == 0:

             data[0]=0

             data[1]=0

          else:

             data[0]=int(val // 256)

             data[1]=int(val % 256)

          

    elif ds3_type ==2: #ジョイスティック判定

        skip_flg = 0

        if ds3_val == 0: #中点の時

            val = 128

            data[2]=(val)

            data[3]=(val)

            data[4]=(val)

            data[5]=(val)

        else:

          if ds3_num == 1:  #左側　上下

            if ds3_val < 0: # 上側方向

                val = 128 + abs(int((ds3_val/256)))

            else:           # 下側方向

                val = 128 - int((ds3_val / 256))

            data[3] = (val & 0xff)

          elif ds3_num == 0: #左側　左右

            if ds3_val < 0:  # 左側方向

                val = 128 + int((ds3_val/256))

            else:            # 右側方向

                val = 2 * int((ds3_val / 256))                 

            data[2] = (val & 0xff)

          elif ds3_num == 3: #右側　左右

            if ds3_val < 0:  # 左側方向

                val = 128 + int((ds3_val/256))

            else:            # 右側方向

                val = 2 * int((ds3_val / 256))          

            data[4] = (val & 0xff)

          elif ds3_num == 4: #右側　上下

            if ds3_val < 0:  # 上側方向

                val = 128 + abs(int((ds3_val/256)))

            else:            # 下側方向

                val = 128 - int((ds3_val / 256))

            data[5] = (val & 0xff)

          else:

            skip_flg = 1

            val = 128

            data[2]=(val)

            data[3]=(val)

            data[4]=(val)

            data[5]=(val)

            

        print("analog val=",int(val),ds3_val)

                  

#    elif (ds3_type == 129 or ds3_type == 130):

#        skip_flg=1

    else:

        skip_flg=1    

            

#    print("val=",hex(val),val)   

#    for i in range(10):

#      hex_str = format(data[i],'02x')

#      print(hex_str," ",end="")

#    print(" ")

#UDP send    

    if skip_flg == 0:

        print("send: ", data) #送信した文字列を送信側に表示

        print(" ") 

        sock.sendto(data, (host, port)) #ソケットにUDP送信

#    time.sleep(0.5)

    event = device.read(EVENT_SIZE)

下記で、仮想キーボードをインストールする。
$ sudo apt-get install matchbox-keyboard

下記を参照にセットアップする。

M5stack(M5GO)とM5UI.Flowであそんでみた
https://qiita.com/mashed-p/items/1ba7a3dc54e3b766c2a8

PS3コントローラをBluetoothでつなげる




まず、検索デスクをクロームにセットする。
https://www.searchdesk.com/

最近は、apt-getでなくaptを使用するみたい。
＄コマンドリストをコピぺしてセットアップする。

◆システムのアップデート

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get dist-upgrade

◆日本語フォントのインストール

$ sudo apt-get install fonts-noto-cjk fonts-ipafont fonts-ipaexfont fonts-takao 

◆UI のフォント変更

デスクトップの何もない所を右クリックし [デスクトップの設定] を選択 (またはアプリケーションメニューから [設定 | Appearance Settings] )。

[System] タブの [Font] を Noto Sans CJK に変更 (フォントの種類は任意です)。

◆一旦再起動しないとフォントが正しく反映されません。

$ sudo reboot

◆Chromium (ブラウザ) の日本語化

$ sudo apt-get install chromium-l10n

◆LibreOffice (Office スイート) の日本語化

$ sudo apt-get install libreoffice-help-ja

◆PS3コントローラをBluetoothでつなげる

$ sudo apt-get -y install libusb-dev joystick python-pygame

$ cd ~

$ wget http://www.pabr.org/sixlinux/sixpair.c

$ gcc -o sixpair sixpair.c -lusb

$ sudo reboot

$ sudo ~/sixpair

GUIにてコントローラーのペアリング

$ jstest /dev/input/js0

***************************************************************

PS3リモートを新しいRaspberry Pi Zero Wに接続する方法
https://www.piborg.org/blog/pi-zero-wifi-ps3

PlayStation 3コントローラーヘルプシート
https://www.piborg.org/blog/rpi-ps3-help

RaspberryPi Zero WとPS3コントローラをBluetoothでつなげる
http://ei0124.blog.fc2.com/blog-entry-43.html

Pythonでdualshock3の入力を読み取る
https://www.usagi1975.com/30jul170722/

Playstation 3コントローラーの構成
https://pythonhosted.org/triangula/sixaxis.html

【ラズパイ初心者向け】Raspberry Pi Zero W セットアップ方法（2018年9月版）
https://www.shumi-tech.online/entry/2018/09/24/%E3%80%90%E3%83%A9%E3%82%BA%E3%83%91%E3%82%A4%E5%88%9D%E5%BF%83%E8%80%85%E5%90%91%E3%81%91%E3%80%91Raspberry_Pi_Zero_W_%E3%82%BB%E3%83%83%E3%83%88%E3%82%A2%E3%83%83%E3%83%97%E6%96%B9%E6%B3%95%EF%BC%8820

・M5StickC を使って WiFi 操縦 ミニカーを作ってみました。






前面に近接センサーを付け、追突を防止しようと考えました。
そのため、前後で i2c を 2チャンネル 使う方がスマートにできそうです。

最初は、「M5StickC非公式日本語リファレンス」を参照して

下記のスケッチでテストしましたが、ダメでした。

..

M5.begin();

Wire.begin(32, 33); //SDA,SCL

Wire1.begin(0, 26); //SDA,SCL

...

色々テストしていて、理由は、分かりませんが、

一応両方動くようになりました。

Wire1.begin(SDA,SCL)は、使わないで

1.setup()の初期化の時に、それぞれWire.begin(32,33)/(0,26)を設定

2.loop()の中では、近接センサを呼び出す前に都度Wire.begin(32,33);設定

3.終わったらWire.begin(0,26);を再設定する

void setup() {

.......

M5.begin();

Wire.begin(32, 33); //SDA,SCL

// Initialize APDS-9930 (configure I2C and initial values)

if ( apds.init() ) {

Serial.println(F("APDS-9930 initialization complete"));

} else {

Serial.println(F("Something went wrong during APDS-9930 init!"));

}

Wire.begin(0, 26); //SDA,SCL

Wire.setClock(50000);

drvMotorL(0);drvMotorR(0); // STOP

.......

}

void loop(){

.....

Wire.begin(32, 33); //SDA,SCL

if ( !apds.readProximity(proximity_data) ) {

Serial.println("Error reading proximity value");

} else {

Serial.print("Proximity: ");

Serial.println(proximity_data);

}

if (proximity_data>500) {

x=0;y=0;

}

Wire.begin(0, 26); //SDA,SCL

.....

}