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下記のコードはGoogle code-prettifyを使ってコードを読みやすくしています。

console.log('Hello World')

※CDNから下記ファイルを読み込んでいます。
<script src="https://cdn.rawgit.com/google/code-prettify/master/loader/run_prettify.js"></script>

行番号を表示

//#define LED 13 //Arduino uno
//#define LED 1  //Attiny85
#define LED 2  //ESP32Devkit / ESP8266 LOLIN D1 mini
//#define LED 22  //WEMOS LOLIN32 Lite

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(LED, OUTPUT);
  
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Program Start");
  for(int i=0;i<10 ;i++) {
    digitalWrite(LED,HIGH);
    delay(200); 
    digitalWrite(LED,LOW);
    delay(200); 
  }

}

void loop() {
  digitalWrite(LED, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
  Serial.println("LED On");
  delay(1000);               // wait for a second
  digitalWrite(LED, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
  Serial.println("LED Off");
  delay(1000);               // wait for a second
}

◆下記参考ＵＲＬよりAtom から　M5StickCに変更。
◆釦Ａでリスタート出来るように追加した。
◆バッテリー電圧の表示を追加した。

◆参考URL
M5 Atom Matrixで新型コロナウイルス接触確認アプリが周囲に何個あるか数えてみる


◆下記は、スーパーでのカウント数です。




◆下記は、自宅にて



◆スケッチ例(cocoaM5StickC.ino)

#include <M5StickC.h>
#include <BLEDevice.h>
#include <BLEUtils.h>
#include <BLEScan.h>
#include <BLEAdvertisedDevice.h>

#define LED 10
int scanTime = 4; //BLEスキャン間隔
BLEScan* pBLEScan;

// 接触確認アプリのUUID
const char* uuid = "0000fd6f-0000-1000-8000-00805f9b34fb";
int deviceNum = 999;

class MyAdvertisedDeviceCallbacks: public BLEAdvertisedDeviceCallbacks {
    void onResult(BLEAdvertisedDevice advertisedDevice) {
       if(advertisedDevice.haveServiceUUID()){
            if(strncmp(advertisedDevice.getServiceUUID().toString().c_str(),uuid, 36) == 0){
                int rssi = advertisedDevice.getRSSI();
                Serial.print("RSSI: ");
                Serial.println(rssi);
                Serial.print("ADDR: ");
                Serial.println(advertisedDevice.getAddress().toString().c_str());
                Serial.println("Found!");
                deviceNum++;
            }
        }

    }
};

void disp(){    
  M5.Lcd.fillScreen(BLACK);
  M5.Lcd.setCursor(10,20);M5.Lcd.setTextSize(2);
  M5.Lcd.setTextColor(GREEN);M5.Lcd.print("COCOA");  
  if (deviceNum>9) M5.Lcd.setCursor(5,60); else M5.Lcd.setCursor(25,60);
  if (deviceNum>99) M5.Lcd.setTextSize(4); else M5.Lcd.setTextSize(6);
  M5.Lcd.setTextColor(WHITE);M5.Lcd.printf("%d", deviceNum);
  M5.Lcd.setCursor(0,120);M5.Lcd.setTextSize(1);
  M5.Lcd.setTextColor(CYAN);M5.Lcd.printf("BtnA=Restart");  
  M5.Lcd.setCursor(0,140);M5.Lcd.setTextSize(2);
  M5.Lcd.setTextColor(GREEN);M5.Lcd.printf("Bt%3.1fV\n", M5.Axp.GetBatVoltage());
}

void Task1(void *pvParameters) {
  // loop()内に書くとボタン圧下が取れないのでマルチスレッド化してある
  while(1) {
    deviceNum = 0;
    BLEScanResults foundDevices = pBLEScan->start(scanTime, false);
    disp();
    Serial.print("Devices found: ");
    Serial.println(deviceNum);
    Serial.println("Scan done!");
    pBLEScan->clearResults();   // delete results fromBLEScan buffer to release memory
  }
}

void setup() {
  M5.begin();
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Program Start...");
  pinMode(LED, OUTPUT);
  M5.Lcd.setRotation( 0 );
  M5.Lcd.fillScreen(GREEN);
  for(int i=0;i<3;i++) {
    digitalWrite(LED,LOW);delay(500);
    digitalWrite(LED,HIGH);delay(500);
  }
  disp();
  BLEDevice::init("");
  pBLEScan = BLEDevice::getScan(); //create new scan
  pBLEScan->setAdvertisedDeviceCallbacks(new MyAdvertisedDeviceCallbacks());
  pBLEScan->setActiveScan(true); //active scan uses more power, but get results faster
  pBLEScan->setInterval(100);
  pBLEScan->setWindow(99);  // less or equal setInterval value
  xTaskCreatePinnedToCore(Task1,"Task1", 4096, NULL, 3, NULL, 1);
}

void loop() {
  M5.update();
    if ( M5.BtnA.wasReleased() ) {
    // ボタンを押すとリスタート
      esp_restart();
    }
 }

#include <M5StickC.h>
#include <BLEDevice.h>
#include <BLEUtils.h>
#include <BLEScan.h>
#include <BLEAdvertisedDevice.h>

#define LED 10
int scanTime = 4; //BLEスキャン間隔
BLEScan* pBLEScan;

// 接触確認アプリのUUID
const char* uuid = "0000fd6f-0000-1000-8000-00805f9b34fb";
int deviceNum = 0;
int cocoa = 999;
int skip_flg=0;
int hh=0;
int mm=0;
int ss=0;
unsigned long otime;

char  cocoa_buf[500][18] = {"01:23:45:57:89:ab","40:00:31:92:29:5a","01:23:45:57:89:ab","40:00:31:92:29:5a"};
char  c_buf[18] = "01:23:45:57:89:ab";

class MyAdvertisedDeviceCallbacks: public BLEAdvertisedDeviceCallbacks {
    void onResult(BLEAdvertisedDevice advertisedDevice) {
       if(advertisedDevice.haveServiceUUID()){
            if(strncmp(advertisedDevice.getServiceUUID().toString().c_str(),uuid, 36) == 0){
                int rssi = advertisedDevice.getRSSI();
                Serial.printf("RSSI: %d \n",rssi);
                strcpy(c_buf, advertisedDevice.getAddress().toString().c_str());
                Serial.printf("ADDR: %s \n",c_buf);
                Serial.println("Found!");
                cocoa++;
                skip_flg=0;
                for(int i=0;i<=deviceNum;i++) {
                  if (strcmp(cocoa_buf[i],c_buf)==0) {
                    skip_flg=1;
                    break;  
                  }
                }
                if (skip_flg==0) {
                  strcpy(cocoa_buf[deviceNum], c_buf);
                  deviceNum++;
                }
            }
        }

    }
};
void jikan(){
  otime = millis()/1000;
  ss=int(otime%60);
  mm=int((otime/60)%60);
  hh=int(otime/3600);
}
void disp(){    
  M5.Lcd.fillScreen(BLACK);
  M5.Lcd.setCursor(10,5);M5.Lcd.setTextSize(2);
  M5.Lcd.setTextColor(GREEN);M5.Lcd.print("COCOA");  
  if (cocoa>9) M5.Lcd.setCursor(5,40); else M5.Lcd.setCursor(25,40);
  if (cocoa>99) M5.Lcd.setTextSize(4); else M5.Lcd.setTextSize(6);
  M5.Lcd.setTextColor(WHITE);M5.Lcd.printf("%d", cocoa);
  M5.Lcd.setCursor(0,90);M5.Lcd.setTextSize(2);
  M5.Lcd.setTextColor(YELLOW);M5.Lcd.printf("T=%d", deviceNum);
  M5.Lcd.setCursor(0,110);M5.Lcd.setTextSize(1);jikan();
  M5.Lcd.setTextColor(GREEN);M5.Lcd.printf("Time=%02d:%02d:%02d",hh,mm,ss);  
  M5.Lcd.setCursor(0,120);M5.Lcd.setTextSize(1);
  M5.Lcd.setTextColor(CYAN);M5.Lcd.printf("BtnA=Restart");  
  M5.Lcd.setCursor(0,130);M5.Lcd.setTextSize(1);
  M5.Lcd.setTextColor(CYAN);M5.Lcd.printf("BtnB=PowerOff");  
  M5.Lcd.setCursor(0,146);M5.Lcd.setTextSize(2);
  M5.Lcd.setTextColor(GREEN);M5.Lcd.printf("Bt%3.1fV\n", M5.Axp.GetBatVoltage());
}

void Task1(void *pvParameters) {
  // loop()内に書くとボタン圧下が取れないのでマルチスレッド化してある
  while(1) {
    cocoa=0;
    BLEScanResults foundDevices = pBLEScan->start(scanTime, false);
    disp();
    Serial.printf("Devices found: %d Total: %d \n",cocoa,deviceNum);
    for (int i = 0; i < deviceNum; i++){
      Serial.printf("%03d=%s \n",i+1,cocoa_buf[i]);
    }
    Serial.println("Scan done!");   
    pBLEScan->clearResults();   // delete results fromBLEScan buffer to release memory
  }
}

void setup() {
  M5.begin();
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Program Start...");
  pinMode(LED, OUTPUT);
  M5.Lcd.setRotation( 0 );
  M5.Lcd.fillScreen(GREEN);
  for(int i=0;i<3;i++) {
    digitalWrite(LED,LOW);delay(500);
    digitalWrite(LED,HIGH);delay(500);
  }
  disp();
  BLEDevice::init("");
  pBLEScan = BLEDevice::getScan(); //create new scan
  pBLEScan->setAdvertisedDeviceCallbacks(new MyAdvertisedDeviceCallbacks());
  pBLEScan->setActiveScan(true); //active scan uses more power, but get results faster
  pBLEScan->setInterval(100);
  pBLEScan->setWindow(99);  // less or equal setInterval value
  xTaskCreatePinnedToCore(Task1,"Task1", 4096, NULL, 3, NULL, 1);
}

void loop() {
  M5.update();
  if ( M5.BtnB.wasReleased() ) {
    // ボタンを押すとパワーオフ
      M5.Axp.PowerOff();
  }
  if ( M5.BtnA.wasReleased() ) {
    // ボタンを押すとリスタート
      esp_restart();
  }
}

HTTP

こちらでも3種類は場所が異なります。

with desktop and recommended software（いわゆるフルver）
https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full/images/

with desktop（いわゆる通常ver）

https://downloads.raspberrypi.org/raspbian/images/

Lite
https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_lite/images/

FTP

FTPは国内にあるミラーサイトだから速いです。中身は同じです。

with desktop and recommended software
http://ftp.jaist.ac.jp/pub/raspberrypi/raspbian_full/images/

with desktop
http://ftp.jaist.ac.jp/pub/raspberrypi/raspbian/images/

Lite
http://ftp.jaist.ac.jp/pub/raspberrypi/raspbian_lite/images/

#include <M5StickC.h>

//PIDパラメータ調整
#define OFFSET             90.0                    // 重心 後方-←90°→+前方
#define COEF_P             35.0                    // Propotional
#define COEF_I             1.5                     // Integral
#define COEF_D             50.0                    // Differential

//Motor
#define LED_PIN            10                      // 内蔵LED

#define MOTOR_R 0x65 //A0=low, A1=open
#define MOTOR_L 0x63 //A0=high, A1=open


//MPU6886 https://github.com/m5stack/M5StickC/blob/master/src/utility/MPU6886.h
#define MPU6886_AFS        M5.MPU6886.AFS_2G       // Ascale [g]      (±2,4,8,16)
#define MPU6886_GFS        M5.MPU6886.GFS_1000DPS  // Gscale [deg/s]  (±250,500,1000,200)
#define DPS                1000                    // Gscale [deg/s]
#define CALIBRATION_COUNT  1000

//Function
#define min(a,b)           ((a) < (b) ? (a) : (b))
#define max(a,b)           ((a) > (b) ? (a) : (b))

//キャリブレ結果
double offsetX;              //Gyro X
float  base_angle;           //Accl X
//ローテーション結果
float dpsX;                  //Gyro X
float angleX;                //Accl X
//積分
double gyro_angle_x = 0;
float  preInterval  = 0;

// I2Cドライバー
void drvMotor(byte adr, int16_t pwr) { //pwr -255 to 255
  byte dir, st;
  if (pwr < 0) dir = 2;
  else dir =1;
  byte ipower=(byte) (abs(pwr)/4); //
  if (ipower == 0) dir=3; //brake

  //constrain(x, a, b) xがa以上b以下のときはxがそのまま返ります。xがaより小さいときはa、bより大きいときはbが返ります。
  ipower = constrain (ipower, 0, 63);
  st = drv8830read(adr);
  if (st & 1) drv8830write(adr, 0, 0);
  drv8830write(adr, ipower, dir);
}

void drv8830write(byte adr, byte pwm, byte ctrl) {
  Wire.beginTransmission(adr);
  Wire.write(0);
  Wire.write(pwm*4+ctrl);
  Wire.endTransmission(true);
}

int drv8830read(byte adr) {
  Wire.beginTransmission(adr);
  Wire.write(1);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom((int)adr, (int)1, (int)1);
  return Wire.read();
}


void setup() {
  //初期化
  M5.begin();
  M5.Lcd.setRotation(1);
  M5.Lcd.fillScreen(BLACK);
  M5.Lcd.setTextSize(2);
  M5.Lcd.setCursor(0, 0);
  M5.Lcd.println("<B-Robot v1>");
  //Motor設定
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_PIN, HIGH);

// I2C設定
  Wire.begin(0, 26, 400000); //SDA, SCL
//  Wire.setClock（50000）;
  drvMotor(MOTOR_R,0);
  drvMotor(MOTOR_L,0);

  //MPU設定
  M5.MPU6886.Init();
  M5.MPU6886.SetGyroFsr(MPU6886_GFS);
  M5.MPU6886.SetAccelFsr(MPU6886_AFS);
  delay(1000);

  //キャリブレーション
  calibration();
//  base_angle-=1.5;
//  offsetX+=0.6;

  M5.Lcd.setRotation(2);
  M5.Lcd.fillScreen(BLACK);
  M5.Lcd.setCursor(0, 140);
  M5.Lcd.printf("BT%3.1fV\n", M5.Axp.GetBatVoltage());
  face();
}

void loop() {
  static  int   Duty;
  float         power, powerP, powerD;
  static float  powerI = 0;
  double        angle;

  //MPUローテーション
  calcRotation();
  //モーター制御
  angle = angleX;
  M5.Lcd.setCursor(0, 0);
  if ((base_angle>=0)&&(base_angle<=1.0)) {
    M5.Lcd.setTextColor(GREEN);
  } else {
    M5.Lcd.setTextColor(RED);
  }
  M5.Lcd.printf(">%3.1f", base_angle);

  if ((angle - OFFSET > -20) && (angle - OFFSET < 20)) {    // ３０度以下だけモーター駆動
    powerP = (angle - OFFSET ) / 90;                        // angle=0～180  → -1～1
    powerI += powerP;
    powerD = dpsX / DPS;                                    // 角速度 → -1～1
    power = powerP * COEF_P + powerI * COEF_I + powerD * COEF_D;
    power = max(-1, min(1, power));                         // -1～1
    //モーター駆動
    Duty = (int)(255* power );
    drvMotor(MOTOR_R,Duty);
    drvMotor(MOTOR_L,Duty);
    digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
  } else {                                                  // 転倒したら停止
    drvMotor(MOTOR_R,0);
    drvMotor(MOTOR_L,0);
    powerI = 0;
    digitalWrite(LED_PIN, LOW);
  }
  M5.update();
  if (M5.BtnA.wasReleased()) {
    M5.Lcd.fillScreen(GREEN);
    ESP.restart();
    while (true) ;
  }
}

//キャリブレーション関数
void calibration() {
  float raw_gyro_x, raw_gyro_y, raw_gyro_z;
  float raw_acc_x, raw_acc_y, raw_acc_z;
  float acc_x = 0, acc_y = 0, acc_z = 0;
  offsetX = 0;
  for (int i = 0; i < CALIBRATION_COUNT; i++) {
    M5.MPU6886.getGyroData(&raw_gyro_x, &raw_gyro_y, &raw_gyro_z);
    M5.MPU6886.getAccelData(&raw_acc_x, &raw_acc_y, &raw_acc_z);
    //ベースプログラムとM5StickCの組付け位置の違いによる座標系変換含む
    offsetX += -raw_gyro_x;
    acc_x   += -raw_acc_x;
    acc_y   +=  raw_acc_y;
    acc_z   += -raw_acc_z;
  }
  //gyro offset
  offsetX /= CALIBRATION_COUNT;
  //加速度から角度を算出
  acc_x   /= CALIBRATION_COUNT;
  acc_y   /= CALIBRATION_COUNT;
  acc_z   /= CALIBRATION_COUNT;
  base_angle = (atan2(acc_y, acc_z + abs(acc_x)) * 360 / 2.0 / PI) + 180;
}

//MPUローテーション関数
void calcRotation() {
  float raw_acc_x, raw_acc_y, raw_acc_z, raw_t, raw_gyro_x, raw_gyro_y, raw_gyro_z ;
  float acc_angle_x;
  M5.MPU6886.getGyroData(&raw_gyro_x, &raw_gyro_y, &raw_gyro_z);
  M5.MPU6886.getAccelData(&raw_acc_x, &raw_acc_y, &raw_acc_z);
  //ベースプログラムとM5StickCの組付け位置の違いによる座標系変換
  raw_gyro_x *= -1;
  raw_acc_x  *= -1;
  raw_acc_z  *= -1;
  //
  acc_angle_x = (atan2(raw_acc_y, raw_acc_z + abs(raw_acc_x)) * 360 / 2.0 / PI) + 180;
  dpsX = raw_gyro_x - offsetX;
  //積分
  float now_time = millis();
  float interval = now_time - preInterval;  //前回からの経過時間
  preInterval = now_time;
  gyro_angle_x += dpsX * (interval * 0.000999999);
  //相補フィルター
  angleX = (0.996 * gyro_angle_x) + (0.004 * acc_angle_x) + base_angle;
}

void face(){
 int x0=10;
 int y0=40;
 int w0=25;
 int h0=10;
 int col=TFT_ORANGE;
 M5.Lcd.fillRect(x0,y0,w0,h0,col);
 M5.Lcd.fillRect(x0+35,y0,w0,h0,col);
 M5.Lcd.fillCircle(x0+12,y0+25, 7,col);
 M5.Lcd.fillCircle(x0+12,y0+25, 5,BLACK);
 M5.Lcd.fillCircle(x0+48,y0+25, 7,col);
 M5.Lcd.fillCircle(x0+48,y0+25, 5,BLACK);
 M5.Lcd.fillTriangle(x0+30,y0+25, 30,90,50,90,col);
 M5.Lcd.fillRect(20,y0+60,40,15,col);
}